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Um dos principais bateristas da bossa nova, começou a carreira tocando em casas noturnas na década de 50. Acompanhou o conjunto de Luís Eça e em 1959 participou da primeira gravação de "Chega de Saudade" (Tom Jobim/ Vinicius de Moraes), feita por João Gilberto. Tocou outras vezes com Tom e João Gilberto, participando do Festival de Bossa Nova do Carnegie Hall em Nova York, 1962. Também participou de outra gravação histórica: a do disco de João Gilberto e Stan Getz, em 1963. Excursionou pela Europa com João Donato e Tião Neto. Nos anos 70 criou o Milton Banana Trio, que gravou oito discos com grande sucesso. Seu balanço rítmico seria muito apreciado nos anos 90 pelos cultores ingleses do acid jazz.